2 目前存在的难题和解决途径
综合上面的分析， 将3 支强队的关键技术进行比较， 如表1 所示。
表1：参赛强队关键技术比较
目前， 在全自主机器人足球赛中具有挑战性的难题是：
(1) 如何充分利用多个机器人的传感器信息以 获得对环境相对完整的感知。 单个机器人的感知总 是有限的。 在比赛中， 有效信息量越充分， 决策就越 具有理性。 在不能使用全局视觉的中型组比赛中， 利 用多机器人传感器融合来获得对环境相对完整的感 知是一条很有效的途径。 由于传感器提供的信息受 环境状态和传感器本身特性的制约， 分布在不同机 器人上的传感器所提供的信息并不是完全可靠的， 机器人之间也可能存在相互干扰。 因此， 解决该问题 可以根据每个机器人队员自身传感器的不同特点， 利用其优势， 避开其短处， 同时结合多机器人的协作 策略来制定相应的融合算法。
(2) 如何设计协作策略以提高机器人球队的整 体性能。 机器人之间的配合是机器人智能的一个集 中体现。 虽然每个参赛队都制定了自己的配合策略， 但是机器人在比赛中的表现却不太令人满意， 多个 机器人的配合不仅不易实现， 而且常常出现一方队 员相互干扰的现象。 解决该问题可以从两个方面考 虑： 一方面， 提高单个机器人的独立行为能力， 降低 单个机器人对其他机器人的依赖性; 另一方面， 在制 定协作策略时， 要充分考虑本队机器人的特点， 从简 单、实用的角度出发， 避免出现对单个机器人要求过杂， 逐步地将学习应 用到比赛中。
3 结论与展望
由上述分析可以预见，全自主机器人足球赛将 来几年的发展方向主要涉及以下方面：(1) 完善机器人球员的硬件，包括传感、控制和 运动机构; (2) 提高单个机器人的自主决策智能， 使每个 机器人更机智和更灵活; (3) 探索多机器人团队的组织和协作策略，提 高整个球队的群体智能; (4) 在比赛规则上朝更接近人类比赛规则的方 向发展， 机器人的尺寸有进一步小型化的趋势。全自主机器人足球比赛更接近人类足球队的比 赛方式， 相对于小型组的比赛，技术含量更高，难度 更大，更具挑战性。其中的关键技术也正是当今移动 机器人技术领域的热点问题，从某种程度上，代表着 世界机器人技术发展的方向。
虽然我国至今还没有一支球队参与过 RoboCup 中型组的比赛，但应该看到，我国在上述关键技术领域的研究已具备一定基础。近年来，许多 研究机构已经开始组建全自主机器人球队，相信在 不远的将来，我国的机器人球队必将驰骋在 RoboCup 中型组赛场。
本文作者：贾建强，陈卫东，席裕庚（上海交大）
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