2．2 伺服控制模块程序设计
伺服控制模块利用高速的DSP运动控制器与反馈信号组成闭环控制系统，DSP发送PWM波与方向信号控制直流电机的转速，通过速度反馈，DSP可实时读取当前速度，利用DSP中的控制程序根据速度读数控制PWM的占空比，从而实现闭环控制。主程序流程图如图5所示。
在DSP的事件管理器中，将其中一个定时器设定一个中断周期，每当定时器产生中断时，调用中断处理子程序获得电机的反馈速度。
3 结 语
根据新型激光雷达跟踪测量理论，开发研制了基于μC／OS-Ⅱ的机器人实时控制系统。该控制系统已成功用于实验室自主研制开发的足球机器人。性能测试表明，该机器人控制系统能够快速及时跟踪定位目标，并且能够通过无线通信模块与遥控端进行通信，完成指定操作指令。该控制系统采用的控制决策算法为PID，今后将致力于研究采用更为先进的算法。
本文作者：黄永锋 康东 严海磊
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