26 CreationPolicy = PartnerCreationPolicy.UseExistingOrCreate,
27 Optional = false
28 )]
29 private brick.MyBrickServiceOperations _brickPort = new brick.MyBrickServiceOperations();
30 [Partner(
31 "SubMgr",
32 Contract = submgr.Contract.Identifier,
33 CreationPolicy = PartnerCreationPolicy.CreateAlways,
34 Optional = false)]
35 private submgr.SubscriptionManagerPort _subMgrPort = new submgr.SubscriptionManagerPort();
36
37
注意：主端口（main port）处理主端口的消息，备用端口处理备用端口的消息。
现在为备用端口的消息添加消息处理方法：
1 // Listen on the main port for requests and call the appropriate handler.
2 Interleave mainInterleave = ActivateDsspOperationHandlers();
3 //listen on alternate service port for requests and call the appropriate handler.
4 mainInterleave.CombineWith(new Interleave(
5 new TeardownReceiverGroup(
6 Arbiter.Receive(
7 false,
8 _bumperPort,
9 DefaultDropHandler
10 )
11 ),
12 new ExclusiveReceiverGroup(
13 Arbiter.ReceiveWithIterator(
14 true,
15 _bumperPort,
16 ReplaceHandler
17 ),
18 Arbiter.ReceiveWithIterator(
19 true,
20 _bumperPort,
21 SubscribeHandler
22 ),
23 Arbiter.ReceiveWithIterator(
24 true,
25 _bumperPort,
26 ReliableSubscribeHandler
27 )
28 ),
29 new ConcurrentReceiverGroup(
30 Arbiter.ReceiveWithIterator(
31 true,
32 _bumperPort,
33 GetHandler
34 ),
35 Arbiter.Receive(
36 true,
37 _bumperPort,
38 DefaultLookupHandler
39 )
40 )
41 ));
注意你需要为主端口和备用端口的相同的消息实现不同处理方法，比如Get，Replace，Dubscribe等,Get消息的处理方法如下：
1 [ServiceHandler(ServiceHandlerBehavior.Concurrent)]
2 public IEnumerator MyGetHandler(Get get)
3 {
4 get.ResponsePort.Post(_state);
5 yield break;
6 }
7 public IEnumerator GetHandler(bumper.Get get)
8 {
9 get.ResponsePort.Post(bumper.ContactSensorArrayState)_state.Clone());
10 yield break;
11 }
注意：在后面的Get消息处理方法中，需要将子类转换为父类（ContactSensorArrayState），因为在将状态对象序列化时，是序列化它实际的对象类型，假如你想获取基类型的序列化对象，但是实际获得的却是子类对象，所以状态类显式实现了Clone（）方法进行类型转换，而不是利用隐式转换！！
最后
说实话，俺没怎么接触过硬件，虽然学的是硬件相关的专业，文章是MSDN里的一篇《Robotics Tutorial 6 (C#) - Remotely Connected Robots》，最近学这个东东，英文看完眼睛疼，而且看完英文就好像什么都没记住一样，我想翻译出来会好些吧？虽然本文没有什么思想之类的东西……，语言也不太顺畅，如果你没接触过Microsoft Robotics Studio ，看起了可能比较难，这个博客=》laneser 对Robotics Studio研究的比较深，可惜只是他不再更新了。
噢耶！You Potential！Our Passoin!
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