我们知道抓取和操作物体的能力对一机器人来说是非常重要的。控制机器人抓取各种各样的物体并不是一件容易的事情。根据物体的不同，机器人需要用不同的姿势，对于同一个物体，是否能够抓取成功，还取决于机械手的结构。那么如何教机器人抓取各种各样的物体呢？我们开发了一个软件工具， 用于制作机器人的各种动作，对于任何机器人和任何物体都适用。制作的抓取序列还可以通过接触力的分布进行评价。接触力的空间是6维的力和力矩的空间，为了使抓取质量的评估可视化，接触力的空间被分别投影到3维力空间和3维力矩空间，并用多面体表示。多面体的体积和内接球的半径用来评价抓取的稳定性。
针对不同的物体的形状，用不同的手，有不同的抓取序列。Energid用一个数据库来储存各种机械人抓取不同物体的动作序列。当需要控制机器人抓取一个物体时，可以根据物体的特征，在数据库中搜索相似的物体及其抓取动作序列，用来控制机器人。数据库采用树状结构，树的节点包含物体的特征信息，用来比较物体的相似性。 树叶存有该物体的抓取动作序列。当机器人被命令抓取一个物体时，机器人根据物体的形状，通过搜索树的节点，找到合适的树叶，用其中存储的抓取动作序列来控制机器人。
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