回到家打开家门的那一刻，你会发现现实是残酷的：衣服没洗、地没打扫、饭没做、碗没刷......光是想想，就已经很让人感觉很累了，更别说去做了。面对这种情况，十几年前人们可能会轻叹一声，然后一边自我催眠“劳动节劳动最光荣”，一边拖着疲惫的身躯把家务做完。现在，人们面对这个问题，不用再像过去那样惆怅了，随着技术的进步，智能家居及家用服务机器人日趋成熟，已经可以代替人们完成大部分家务，各种节假日大家可以更愉快地玩耍了。
2015年北京世界机器人大会，家用服务类机器人成为会上的热点，现在的家用服务机器人产业里，发展最为成熟的要数扫地机器人了。双十一生活类电器销售冠军已连续两年被扫地机器人占据，相信用不了太久，扫地机器人将成为下一个家用“必需品”。下面就让我们来看一下扫地机器人的前世今生。
| 扫地机器人的前世——真空吸尘器
扫地机器人，又称机器人吸尘器(robotic vacuum cleaner或robovac)，从名字就可以看出，它与吸尘器有莫大的渊源，谈到扫地机器人的历史就不得不谈它的前世——真空吸尘器。
真空吸尘器是由地毯清扫器发展而来的，第一台地毯清扫器出现在1860年代，而第一台现代真空吸尘器则出现在20世纪初。它是由英国人休伯特·布兹(Hubert Cecil Booth)在1901年发明的，其主要部件是真空泵、集尘袋、软管及各种形状不同的管嘴,它有一个电动抽风机，通电后高速运转，使吸尘器内部形成瞬间真空，内部的气压大大低于外界的气压，在这个气压差的作用下，尘埃和脏物随着气流进入吸尘器桶体内，再经过集尘袋的过滤，尘垢留在集尘袋，净化后的空气则经过电动机重新逸入室内，起到冷却电机、净化空气的作用。现代吸尘器在附件上变化多样，为清除地毯污物设计出了粗毛刷、细毛刷、转动毛刷，清理墙角用的是扁形管嘴、清理地析板用磨光刷等。虽然现代吸尘器在功能与清洁效率上与早期吸尘器相比有了巨大提升，但其原理基本保持没变，现在扫地机器人的清扫系统也基本沿用了这种结构。
扫地机器人的诞生——Electrolux Trilobite
真空吸尘器已经诞生了一个世纪之久，但是它的继承者扫地机器人却出现了不到20年。世界上第一台量产型扫地机器人的原型出现于1996年，叫做“三叶虫”(Trilobite)，它由瑞典家电巨头伊莱克斯(Electrolux)制造，因为其新奇性，英国BBC电视台的科学栏目《明日世界》(Tomorrow's World)曾在1996年5月播出的一期节目中介绍过它。直到2001年，Trilobite才被推向市场，并成为史上第一款量产的扫地机器人。
Trilobite通过超声波探测躲避障碍，同时帮助它构建房间地图。事实上第一代Trilobite对有些障碍物并不能很好的规避，第二代版本中加入了红外传感器，才使它规避障碍物能力有了很大的提升。在使用前，必须在房间门和楼梯尽头贴上磁条作为无形的墙壁阻止机器人的前进，防止机器人坠落或误入其它空间。Trilobite每次充电后可以运行60分钟，分三个挡位运作：正常、快速和点清理，吸尘器充满垃圾时还会发出灯光警告。它的高度只有13厘米，可以钻到桌子和床底下清理。由于其清扫过程完全自动，使用者可以把它留在家里清理房间，自己出去轻松消遣。
英国科技公司Dyson曾于2001年设计了一款名为DC06的扫地机器人，但因为价格过于高昂，并没有推出市面。
扫地机器人崭露头角——iRobot Roomba
毫无疑问，iRobot公司于2002年9月推出的Roomba是扫地机器人发展史上的里程碑式事件。iRobot公司由MIT计算科学与人工智能实验室的三位师生创建于1990年，与Electrolux本身就是吸尘器巨头不同，iRobot是一家彻底的机器人公司，创建之初的十年一直专注于军用机器人市场。