雷锋网按：本文作者Top Liu，易科机器人实验室系统设计师，机器人技术传播者，译著有《机器人编程实战》、《嵌入式机器人学》等。雷锋网(公众号：雷锋网)独家发布，转载请联系授权。
2016年6月，一款面向家庭和maker的桌面型机械臂产品Dobot首发时，TOP小小研究了一下，当时也吐槽了家用机械臂只是玩玩，然而并做不了啥正事。结果，11月底Dobot在Kickstarter上就宣布要“干正事”了，发布定位于轻工业应用、以及帮助创业者实现更多商业应用的新产品Dobot M1。它到底能满足我们哪些干（qi）正（pa）事的需求？
带着好奇，我们驻深圳的Exbot的小伙伴在第一时间考察了仍在测试中的Dobot M1，并与开发团队进行了深入的交流。
首先第一眼看到的是这个奇（chuang）葩（xin）的造型（左），完全不同于传统的样子（右）。为啥要搞成这个样子？有啥好处？当然了，作为重度技术宅我们当然更关心技术，忍不住还要扒几个核心技术问题，做个总结和大家一起学习。
面对我们提出的一系列问题，研发团队（含多名美女）很热情地回答了我们，并介绍说：“为了做到工业级性能又能以消费级价格生产，与其关键部件的自主研发能力，供应链整合能力密切相关。产品和商业要成功涉及的因素非常多…...”
技术控们不喜欢太多的形容词，我们更喜欢看数据！
1、性能参数
OK，Dobot M1定位轻工业应用，因此它的个头相对比较大，臂长400mm，整机高度达到527mm，但是可以看到安装在桌子/工作台上还是完全没有问题，比起其它协作机器人还是小巧很多。
重复精度达到0.02mm，额定负载1.5kg，应该满足大部分轻工业应用了，特别是重复精度性能，非常值得期待。其它参数规格：
运动空间示意图：
2、结构创新
这种结构有什么创新之处？
整体围绕这样一个理念进行：在满足设计需求的前提下尽量体现机械的简约之美。
总的来说，M1包括三个关键分系统：
上下运动的Z轴系统
在水平面内运动的大小臂系统
满足末端选旋转以及功能负载的夹具系统。
跟现在市面上比较普及的工业级机械臂相比，最大的区别在于，将Z轴上下运动的机构放在远离机械臂末端的位置，其优势是减小末端负载，使整机重心移到靠近机械臂固定于桌面的位置，有利于于其力学性能的优化。
参考动图：
大小臂均采用型号较小的谐波减速器，更苗（pian）条（yi），更符合桌面设备的风格。末端夹具安装接口采用工业标准接口，适应工业化生产。另外还有一些具体设计，由于正在申请专利，目前还不便透露。
总结起来就是：用了洪荒之力，设计出既满足工业生产标准，又比较便宜，还能安装在桌面的产品。
3、功能体验
M1具体都能干什么正事？
M1设计了丰富的功能：视觉分拣、流水线搬运、焊接、激光雕刻、3D（双色）打印，还可外部扩展1米滑轨、双臂配合协同作业、加上AGV小车无限延伸空间、标准的末端夹具接口、完整的API和SDK支持图形化编程。